Alle informationen, die von fahrerlosen autos verwendet werden, stammen von sensoren. Ohne sensoren gäbe es keine fahrerlosen autos. sensoren sind der kernbestandteil von fahrerlosen autos. Fahrerlose autos können eine ein-sekunden-bremsung erreichen, vor allem aufgrund ihrer starken wahrnehmung.   Zu den hauptsensoren unbemannter fahrzeuge gehören laserradar, millimeterwellenradar, computer-vision-technologie usw., die verschiedene hindernisse und umgebungen sowie verschiedene verkehrszeichen testen können.  

Laserradar

  Laserradar ist einer der leistungsfähigsten sensoren in fahrerlosen autos. Seine rolle ist sehr breit, wie zum beispiel: kann reale sich bewegende fußgänger und charakterposter unterscheiden, in der dreidimensionalen raummodellierung, statische objekterkennung, genaue entfernung, etc.. Der laser selbst hat eine sehr genaue entfernungsfähigkeit, seine entfernungsgenauigkeit kann den zentimeter erreichen. Laserradar, das laserstrahlen überträgt, um merkmale wie zielposition und geschwindigkeit zu erkennen, spielt eine wichtige rolle in autonomen navigationsfahrzeugen (fts) und unbemannten fahrsystemen, da es 3d-umgebungskarten mit einer genauigkeit von bis zu zentimetern bilden kann. In den meisten fahrerlosen autos gibt es eine säule auf dem dach, die aufmerksamkeit erregt: das laserradar. Es kann sich mit einer hohen geschwindigkeit von 360 ° drehen, dh es kann fußgänger und hindernisse rund um das auto in echtzeit erkennen, indem es laser auf 360 ° abfeuert und dann für eine sekunde anhält.  

  Laserradar verwendet technologie, um die relative entfernung eines ziels von sich selbst basierend auf der zeit zu berechnen, die der laser benötigt, um zu einem hindernis zurückzukehren. Laserradar hat viele vorteile: hohe messgenauigkeit, weit sichtbare reichweite, gute richtwirkung, starke anti-interferenz-fähigkeit und so weiter. Es hat die funktion vieler sensoren, daher ist es ein wichtiger sensor für fahrerlose autos. Regen- und schneewetter ist jedoch die fatale schwäche des laserradars, aufgrund des funktionsprinzips von laserradar, regen- und schneewetter verursacht gefrorener boden änderungen der reflexionseigenschaften, wodurch das laserradar dazu beiträgt, dreidimensionale karten zu erstellen. 

Millimeterwellen-radar

  Radar arbeitet in millimeterwellenband-erkennung, normalerweise millimeterwelle ist in 30 ... 300ghz frequenzbereich (wellenlänge von 1 ... 10mm) elektromagnetische welle, frequenz höher als radio niedriger als sichtbares licht und infrarot.  Die eigenschaften in diesem frequenzband machen es sehr geeignet für den einsatz im fahrzeugbereich. Derzeit sind die meisten high-end-autos auf dem markt mit millimeterwellenradar ausgestattet. Das gebräuchlichste millimeterwellenradar umfasst das 24-ghz-band und das 77-ghz-band.  24g-fahrzeugradar wird hauptsächlich in der überwachung des toten winkels von fahrzeugen und der spurwechselunterstützung eingesetzt. Im vergleich zu ersterem hat das 77g-bandradar ein kleineres volumen und eine höhere frequenz, und seine radarleistung ist besser als das 24-ghz-millimeterwellenradar. Es wird hauptsächlich bei notbremsungen, aktiver fahrzeugverfolgung und anderen funktionen mit hohen sicherheitsanforderungen eingesetzt und hat eine breite anwendungsperspektive. Sein großer vorteil ist hohe präzision, hohe auflösung. Die radarauflösung bezieht sich auf den engsten abstand zwischen zwei objekten, der durch radar unterschieden werden kann. Eine hohe auflösung ist sehr wichtig für die realisierung und sicherheit des unbemannten fahrens. Die auflösung des 24-ghz-radars beträgt 0,6 meter und die von 77 ghz beträgt 20 zentimeter.  

  Millimeterwellenradar ist sehr geschwindigkeitsempfindlich und genau in der geschwindigkeitsmessung. Es hat einen offensichtlichen dopplereffekt, und die zielgeschwindigkeit kann durch erkennung der dopplerfrequenzverschiebung extrahiert werden. Der erfassungswinkel für fußgänger von 10 metern kann 120 ° erreichen. Obwohl der erkennungswinkel gewisse einschränkungen aufweist, reichen seine vorteile, wie z. B. Eine höhere als die visuelle geschwindigkeitsmessung und entfernungsgenauigkeit, allwettertaugliche arbeitsfähigkeit, ein kleiner blinder bereich, der für regen, schnee, dunst und sand und anderes schlechtes wetter geeignet ist, aus, um die gunst unbemannter fahrentwickler zu gewinnen. 

Computer vision

  Die kamera ist der kernbestandteil von computer vision und der wichtigste visuelle sensor des automatischen systems. Bei fahrerlosen autos kann es helfen, die position von fahrspurlinien zu bestimmen und fahrzeuge und fußgänger zu identifizieren, um die sicherheit zu gewährleisten. Im vergleich zu den beiden oben genannten sensoren hat es einen niedrigen preis, eine große menge an informationen und eine gute merkmalserkennung. Es wird jedoch stark von wetter und dunklem licht in der nacht beeinflusst. Und das durch das objektiv aufgenommene bild hat normalerweise einen gewissen grad an verzerrung, dh das vorhandensein eines bildverzerrungsphänomens, so dass die anwendung von computer vision die prämisse der kamerakalibrierung ist.  

  Verschiedene sensoren haben ihre eigenen vor- und nachteile, daher ist es notwendig, dass eine vielzahl von sensoren zusammenarbeiten und sich gegenseitig ergänzen, um ein fahrerassistisches assistenzsystem zu bilden und dann unbemanntes fahren zu realisieren.