自動運転車に使用される情報はすべてセンサーから取得され、センサーなしでは自動運転車は存在せず、センサーは自動運転車の中核です。 自動運転車は、主に知覚能力に応じて、1秒の停止を達成することができます。 自動運転車の主なセンサーは、LIDAR、ミリ波レーダー、コンピュータビジョン技術などであり、様々な障害物や環境、道路の標識をテストすることができます。

LIDAR

       LIDARは、自動運転車の中で最も強力なセンサーの一つです。 これは、実際の移動中の歩行者や人物のポスターを区別し、3D空間でモデリングし、静止物体を検出し、正確な距離を測定するなど、幅広い役割を果たしています。 レーザー自体は非常に正確な距離測定能力を持ち、その距離精度はセンチメートルレベルに達することができます。 レーザービームを発射して目標位置や速度などの特徴量を検出する LIDAR は、最大センチメートルの精度の 3D 環境マップを形成できるため、自動ナビゲーション車両 (AGV) と無人システムの両方で重要な役割を果たします。 ほとんどの自動運転車の構造図では 屋根の柱状の物体が 注目を集めます この柱状物体は LIDAR です それは360°の高速回転、すなわち360度のレーザーの放出によって車のまわりで異なった歩行者およびさまざまな障害物をリアルタイムで感知した後1秒間停止することができる。

       LIDAR で使用される手法は、レーザーが障害物に遭遇した後の折り返し時間に基づいて、ターゲットと自分自身の相対距離を計算します。 LIDAR には、高精度、遠視範囲、指向性、干渉耐性など、多くのセンサー機能があるため、自動運転車の重要なセンサーです。 しかし、雨や雪の天候は、LIDARの動作、雨や雪の天候、凍った地面が反射特性の変化を引き起こし、LIDARが3Dマップを構築するのに影響を与えるため、LIDARのアキレス腱です。

ミリ波レーダー

      ミリ波帯で検出されるレーダーは、通常、30~300GHzの周波数領域(波長1〜10mm)の電磁波であり、可視光や赤外線よりも無線よりも高い周波数です。 このバンドの特性は、車載アプリケーションに最適です。

       現在、ハイエンド車のほとんどはミリ波レーダーを搭載しており、より一般的なミリ波レーダーは24GHz帯、77GHz帯です。 24G自動車レーダーは、主に車両の死角監視と可変チャネル支援に適用され、77Gバンドレーダーは、前者よりも小型で高周波であり、レーダー性能は24GHzミリ波レーダーよりも優れており、主に緊急ブレーキ、アクティブトラック、その他の高い安全要件機能に適用され、アプリケーションの見通しは広いです。 レーダー解像度は、レーダーが区別できる 2 つのオブジェクトの最も近い距離を指し、高解像度は無人運転の実装と安全性に不可欠であり、24 Ghz レーダー解像度は 0.6 m、77 GHz は 20 cm です。

      ミリ波レーダーは速度に敏感で正確であり、ドップラー周波数シフトを検出することで目標速度を抽出する明確なドップラー効果を持っています。 10メートルの歩行者検出角度は120°に達することができ、検出角度は一定の制限を有するが、その利点は、視覚速度測定精度、全天候動作能力、小さなブラインドエリア、雨や雪のスモッグ砂などの悪天候の適用など、無人開発者の支持を得るのに十分である。

コンピュータビジョン

      カメラはコンピュータビジョンの中核であり、自動システムの主要なビジョンセンサーです。 無人運転の場合、車線の位置を特定し、車両や歩行者を特定し、安全性を確保するのに役立ちます。 上記の 2 種類のセンサーに比べて安価で、得られる情報量が多く、特徴認識は良好ですが、天候の乱れや夜間の暗い光にも影響されます. レンズを通して記録される画像には、画像歪みの存在などある程度歪むことが多いため、コンピュータビジョンはカメラキャリブレーションを前提としています。

     センサーによって長所と短所があるため、複数のセンサーが連携して補完し、高度な運転支援システムを形成し、無人運転を実現する必要があります。